1.电池串CCD定位引导流程概述

具体流程：

1.如上图中CCD3拍照位置处，当玻璃到达检测位置停稳后，触发CCD3拍照，获取玻璃的坐标及角度（x1，y1，r1），与基准比较，得到偏移量（△x1，△y1，△r1）

2.如上图CCD1和CCD2拍照位置处，电池串在流水线上到达机器人抓取位置，触发CCD1和CCD2拍照，CCD1和CCD2分别获取电池串前端(x2,y2)和后端的坐标(x3,y3)，由(x2,y2)和(x3,y3)计算得到坐标和角度((x2+x3)/2,(y2+y3)/2,arctan(abs(x2-x3)/abs(y2-y3)))与基准比较，得到偏移量（△x2，△y2，△r2）

3.综合步骤1和步骤2的偏移量，得到总的偏移量（△x3，△y3，△r3),发送给机械手进行放置

4.重复步骤2和步骤3，直到整块玻璃完成放置；重新下一个周期

 

 

 

 

备注：

 

A.        CCD1安装在电池串前端直角正上方，从上往下拍照

B.        CCD2安装在电池串后端直角正上方，从上往下拍照

C.        CCD3安装在玻璃任一直角下方，从下往上拍照

D.        CCD1/CCD2/CCD3镜头以及光源需根据，现场安装空间进行确认

 

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